?    焊接機器人根據不同的應用場合可采取不同的結構形式，這是因為多關節式機器人的手臂靈活性最大，可以使焊槍的空間位置和姿態調至任意狀態，以滿足焊接需要。 焊接機器人的編程方法有了更進一步的改進。 運條方法，圓圈形運條熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運條，并且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓，?高頻感應圈方位的調控.高頻感應圈應盡量挨近揉捏輥方位。若感應圈距揉捏輥較遠時，有用加熱工夫較長，熱影響區較寬，焊縫強度下落；反之，焊縫邊際加熱缺乏，揉捏后成型不良。??

    焊縫空隙的操控。將帶鋼送入焊管機組，經多道軋輥滾壓，帶鋼逐步卷起，構成有開口空隙的圓形管坯，調整揉捏輥的壓下量，使焊縫空隙操控在1~3mm，并使焊口兩頭齊平。如空隙過大，則構成鄰近效應削減，渦流熱量缺乏，焊縫晶間接合不良而發生未熔合或開裂。如空隙過小則構成鄰近效應增大，焊接熱量過大，構成焊縫燒損；或許焊縫經揉捏、滾壓后構成深坑，影響焊縫表面質量。?